iniciar-programa
define-nueva-instruccion checa como
inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
            fin
            sino
            inicio
            deja-zumbador;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
        deja-zumbador;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
    deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion dq como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
    fin
    sino
    inicio
    si derecha-libre entonces
    inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion a como
inicio
    si no(derecha-bloqueada y frente-bloqueado) entonces
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 4 veces
                inicio
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        fin
                        sino
                        inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        fin;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
                dq;
                a;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                dq;
                a;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
        dq;
        a;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion base como
inicio
si no(orientado-al-norte y derecha-bloqueada y frente-bloqueado) entonces
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                checa;
                dq;
                base;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                dq;
                base;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
        dq;
        base;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
    si junto-a-zumbador entonces checa;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion d como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
        repetir 2 veces deja-zumbador;
        repetir 4 veces
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            d;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
        fin
        sino
        inicio
        deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    d;
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    repetir 2 veces
    inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    a;
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    repetir 2 veces
    inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    base;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
