iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    repetir 2 veces avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    repetir 2 veces deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si frente-bloqueado entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
