iniciar-programa
define-nueva-instruccion cliente como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    avanza;
    avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion acomoda como inicio
 mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    avanza;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;


    inicia-ejecucion
    gira-izquierda;
    avanza;
    avanza;
    avanza;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    acomoda;
    cliente;

    mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    avanza;


    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador y derecha-bloqueada entonces inicio
    apagate
    fin;
    fin;
     mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
     gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    acomoda;
    cliente;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    avanza;

    mientras no-junto-a-zumbador y no frente-bloqueado hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
        apagate
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
   deja-zumbador;
   fin;
    fin;
    avanza;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
