iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion acomodar como inicio
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer
coge-zumbador;
si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer
avanza;
apagate;
fin;
media-vuelta;
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
avanza;
media-vuelta;
si junto-a-zumbador entonces
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
deja-zumbador;
avanza;
fin;
define-nueva-instruccion recoge como inicio
si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer
avanza;
apagate;
fin;
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces
deja-zumbador;
media-vuelta;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer
avanza;
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer
acomodar;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
mientras orientado-al-este hacer
recoge;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
