iniciar-programa
    define-nueva-instruccion vuelta como
        repetir 2 veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion cont-kilos como inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
            cont-kilos;
            si junto-a-zumbador entonces
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin
        sino inicio
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    vuelta;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino
                si orientado-al-este entonces inicio
                    vuelta;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    vuelta;
                fin;
            fin;
        fin;

    define-nueva-instruccion corre-fila como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            corre-fila;
            deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    corre-fila;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin
                sino inicio
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    vuelta;
                fin;
            fin
            sino inicio
                vuelta;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio avanza;
            cont-kilos;
        fin
        sino inicio
            gira-derecha;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            avanza;
            cont-kilos;
        fin;
        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            vuelta;
            corre-fila;
        fin
        sino inicio
            vuelta;
            avanza;
            corre-fila;
            fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
