iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;

    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;

    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    fin;

    mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;

       si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;

           si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
           mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
           repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
               apagate;
               fin;
           fin;

        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces apagate;
        fin;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
