iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion vacia como inicio
    norte;
    avanza;
    avanza;
    este;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
          deja-zumbador;
          oeste;
          mientras frente-libre hacer avanza;
          si frente-bloqueado entonces norte;
          avanza;
          avanza;
          este;
        fin;
    fin;
fin;


define-nueva-instruccion ordena como inicio
    oeste;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    sur;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        este;
    fin;
    mientras frente-libre o derecha-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
        este;
        si frente-libre entonces avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
             si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
             fin;
             media-vuelta;
             mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
             este;
             avanza;
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
             oeste;
             mientras frente-libre hacer avanza;
             apagate;
       fin;
       si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
             mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
             oeste;
             mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
       fin;
    fin;
       oeste;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       apagate;
fin;

define-nueva-instruccion recoge como inicio
        vacia;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        sur;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        este;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces oeste;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            norte;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               este;
               mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                  avanza;
               fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               norte;
               avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               oeste;
               mientras frente-libre hacer avanza;
               norte;
               avanza;
               avanza;
               avanza;
            fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces ordena;
                sur;
                avanza;
                si algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                   deja-zumbador;
                fin;
                este;
                si frente-libre entonces inicio
                   avanza;
                   norte;
                   avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                   oeste;
                   mientras frente-libre hacer avanza;
                   norte;
                   avanza;
                   avanza;
                   avanza;
                fin;
            fin;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            este;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        recoge;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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