iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion ve como mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
inicio
gira(1);
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
gira(2);
avanza;
gira(1);
fin;

define-nueva-instruccion cliente como
inicio
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
gira(2);
mientras frente-libre hacer  avanza;
gira(3);
avanza;
gira(3);
fin
sino apagate;
fin;
define-nueva-instruccion corre como
mientras frente-libre hacer
inicio
avanza;
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
gira(2);
mientras (frente-libre y derecha-bloqueada) o (frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila) hacer avanza;
gira(2);
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin;

define-nueva-instruccion resta como
inicio
si frente-libre entonces avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer
inicio
deja-zumbador;
si frente-libre entonces avanza
fin;
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
gira(2);
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador y frente-libre hacer
inicio
deja-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
si frente-bloqueado y junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
fin;
mientras junto-a-zumbador y ningun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
gira(3);
avanza;
gira(3);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(2);
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
corre;
apagate;
fin;
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(2);
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin;

define-nueva-instruccion termina como
inicio
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
gira(1);
avanza;
gira(1);
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
gira(1);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(1);
fin;

 inicia-ejecucion
 mientras frente-libre hacer
 inicio
 ve;
 cliente;
 resta;
 termina;
 fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
