iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
        si  frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
        apagate;
        fin;
        fin;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
            coge-zumbador;
        fin;      
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            apagate;
        fin;    
        avanza;
        mientras no junto-a-zumbador hacer
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
            fin
            sino
            inicio
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
