iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como inicio
  repetir 2 veces inicio
    gira-izquierda;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion despacha como inicio
  si algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    deja-zumbador;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
       avanza;
       deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    avanza;
    gira-izquierda;
    despacha;
  fin
  sino inicio
    avanza;
  fin;
  fin;
    inicia-ejecucion
  mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
      despacha;
    fin;
  fin;
  si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
     vuelta;
  fin;
  mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
  fin;
  si frente-bloqueado entonces inicio
    vuelta;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
      deja-zumbador;
    fin;
  fin;
  mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-este y ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
      avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      coge-zumbador;
    fin;
  fin;
   si no-junto-a-zumbador y derecha-bloqueada entonces inicio
      vuelta;
    fin;
 mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
    avanza;
      si frente-bloqueado entonces inicio
        vuelta;
      fin;
  fin;
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
  fin;

mientras junto-a-zumbador hacer inicio
 mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    avanza;
  fin;
  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
  fin;
      si frente-libre entonces inicio
        avanza;
      fin;
  mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
     avanza;
  fin;
  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
  fin;
  si frente-libre entonces inicio
    vuelta;
  fin;
  mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
  fin;
  vuelta;
fin;

si algun-zumbador-en-la-mochila y izquierda-bloqueada y orientado-al-oeste entonces inicio
  mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
  fin;
  si junto-a-zumbador entonces inicio
    vuelta;
    avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
      fin;
   fin;
fin;
apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
