iniciar-programa
define-prototipo-instruccion acomoda;



define-nueva-instruccion derecha como
repetir 3 veces gira-izquierda;

 define-nueva-instruccion correlos como
 inicio

mientras frente-libre hacer
inicio
avanza;
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces  apagate;
fin;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
si frente-bloqueado entonces apagate;
si frente-libre entonces avanza;


mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
inicio
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces  apagate;
avanza;
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces  apagate;
fin;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
correlos;
fin;



define-nueva-instruccion baila como
inicio
mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
inicio
coge-zumbador;
avanza;

fin;
derecha;
mientras frente-libre hacer avanza;
si frente-bloqueado entonces correlos;

fin;



define-nueva-instruccion despacha como
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces baila;
deja-zumbador;
avanza;
si no junto-a-zumbador entonces
inicio
gira-izquierda;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces acomoda;
si no junto-a-zumbador entonces apagate;
fin;
fin;
fin;



define-nueva-instruccion acomoda como
inicio

si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
gira-izquierda;
si junto-a-zumbador entonces
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces baila;
deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
si junto-a-zumbador entonces acomoda;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
gira-izquierda;
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
despacha;
fin;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio

avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
despacha;
fin;
fin;







    inicia-ejecucion
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces acomoda;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

