iniciar-programa
define-nueva-instruccion deja(m) como inicio

 si no si-es-cero(m)entonces
 inicio

 avanza;

 deja-zumbador;

 deja(precede(m));

 fin;
 si frente-bloqueado entonces INICIO
 repetir 2 veces gira-izquierda;
 MIENTRAS JUNTO-A-ZUMBADOR HACER INICIO
 DEJA-ZUMBADOR;
 AVANZA;
 FIN;
 FIN;
 fin;


 define-nueva-instruccion cuenta(n) como inicio

 si junto-a-zumbador entonces inicio
 coge-zumbador;
 cuenta(sucede(n));

 fin
 sino inicio

 deja(n);
 fin;
 fin;
 define-nueva-instruccion  gira-derecha como inicio
 repetir 3 veces gira-izquierda;
 fin;

  define-nueva-instruccion regreso como inicio
  mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
 mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
 si frente-bloqueado O NINGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA entonces INICIO
 SI FRENTE-BLOQUEADO ENTONCES REPETIR 2 VECES GIRA-IZQUIERDA;
 MIENTRAS NO JUNTO-A-ZUMBADOR HACER AVANZA;
 REPETIR 2 VECES GIRA-IZQUIERDA;
 AVANZA;
 MIENTRAS ALGUN-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA HACER DEJA-ZUMBADOR;
apagate;
 FIN;

 repetir 2 veces gira-izquierda;
 mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
 repetir 2 veces gira-izquierda;
 mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer  deja-zumbador;
 avanza;
 regreso;
fin;
define-nueva-instruccion acomodate como inicio
 gira-derecha;
 mientras frente-libre hacer avanza;
 mientras algun-zumbador-en-la-mochila  hacer deja-zumbador;
 repetir 2 veces gira-izquierda;
 avanza;
 regreso;
 fin;


   define-nueva-instruccion   busca como inicio
mientras no orientado-al-norte hacer  gira-izquierda;
cuenta(0);

    repetir 2 veces gira-izquierda;

mientras junto-a-zumbador hacer inicio
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
fin;
acomodate;
apagate;

    fin;

    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-bloqueado entonces apagate;
    avanza;
    busca;
     fin;


     inicia-ejecucion
       busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
