iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                coge-zumbador;
                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
             si junto-a-zumbador entonces inicio
                 mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                 repetir 2 veces gira-izquierda;
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 repetir 2 veces gira-izquierda;
                 mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                 mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
             fin;
             mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        fin;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
                 mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                 repetir 2 veces gira-izquierda;
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 repetir 2 veces gira-izquierda;
                 mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                 mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
             fin;
             mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
