iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion busca como inicio
        norte;
        avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-libre y izquierda-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin;
        norte;
        avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin;
        norte;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;avanza;
        fin sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion limpia como inicio
        norte;
        avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-libre y izquierda-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        norte;
        avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        norte;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;

    fin;
    inicia-ejecucion
        busca;
        limpia;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;avanza;
            busca;
            limpia;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
