iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion calcetin-impar como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-este hacer
            gira-izquierda;
        fin
        sino
            inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer
            coge-zumbador;
            avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
            deja-zumbador;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
            avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira-izquierda;
            avanza;
             mientras no-orientado-al-este hacer
            gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
            avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira-izquierda;
            avanza;
             mientras no-orientado-al-este hacer
            gira-izquierda;
        fin;
fin;

define-nueva-instruccion cuenta-calcetin como
inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
mientras no-orientado-al-sur hacer
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
mientras no-orientado-al-este hacer
gira-izquierda;
avanza;
calcetin-impar;
fin;

define-nueva-instruccion saca-calcetin como   (*saca los calcetines a la pocsio 1,2*)
inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
mientras no-orientado-al-sur hacer
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
mientras no-orientado-al-este hacer
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
deja-zumbador;
mientras no orientado-al-oeste hacer
gira-izquierda;
avanza;
avanza;
mientras no-orientado-al-norte hacer
gira-izquierda;
avanza;
mientras no-orientado-al-este hacer
gira-izquierda;

fin;

define-nueva-instruccion prueba(n) como    (*pueba si hay calcetines de numero n+1*)
inicio
repetir n veces
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        saca-calcetin;
        fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion recorre(n) como   (*recorre todo el mundo en busca de calcetines*)
inicio
si no si-es-cero(n) entonces
inicio
    mientras frente-libre hacer
inicio
    mientras frente-libre  hacer
    inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        prueba(n);
        (*si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces*)
        (*avanza;*)
        fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    prueba(n);
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si derecha-bloqueada entonces
            inicio
                gira-izquierda;
            fin
            sino
            inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
            fin;
fin;
si junto-a-zumbador entonces
prueba(n);  (*realiza la prueba de la ultima casilla que no fue evaluada*)
cuenta-calcetin; (*cuenta si el calcetin es impar*)
recorre(precede(n));
fin;
fin;


define-nueva-instruccion prueba1(n) como inicio
 repetir n veces
 si frente-libre entonces inicio
 avanza;
 fin sino
 si frente-bloqueado entonces inicio
 media-vuelta; mientras frente-libre hacer avanza; media-vuelta;
 sal-de-instruccion;
 fin;
 si frente-libre entonces  inicio
  media-vuelta; mientras frente-libre hacer avanza; media-vuelta;
 fin;
 si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
  media-vuelta; mientras frente-libre hacer avanza;
  gira-derecha;
  repetir 6 veces
  si frente-libre entonces inicio
  avanza;
  fin
  sino si frente-bloqueado entonces inicio
  media-vuelta;
  mientras frente-libre hacer avanza;  media-vuelta; avanza; gira-derecha; sal-de-instruccion;
  fin;
  si frente-libre entonces  inicio
  media-vuelta;
  mientras frente-libre hacer avanza;  media-vuelta; avanza; gira-derecha; sal-de-instruccion;
  fin;
  si frente-bloqueado  entonces  inicio
  media-vuelta;
  mientras frente-libre hacer avanza;  media-vuelta; avanza;
  repetir 20 veces coge-zumbador; media-vuelta; avanza;
  repetir 16 veces deja-zumbador;
  apagate;
  fin;
  fin;
  fin;


    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-orientado-al-este hacer
    gira-izquierda;
    prueba1(5);
    recorre(99);
    mientras frente-libre hacer  (*prueba con solo 1 ya que no fue probado*)
    inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    coge-zumbador;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
       si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si derecha-bloqueada entonces
            inicio
                gira-izquierda;
            fin
            sino
            inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
   fin;
   fin;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
   deja-zumbador;
   si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
        avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
