    iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion regreso como
    inicio
        oeste;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        norte;
        si frente-libre entonces avanza;
        este;

    fin;
define-nueva-instruccion junta(i) como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                junta(sucede(i));
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                coge-zumbador;
                si no junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces
                    inicio
                        este;
                        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                        si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces
                            inicio
                                oeste;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                deja-zumbador;
                            fin;
                       si frente-libre o frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
                           inicio
                               oeste;
                               mientras frente-libre hacer avanza;
                           fin;
                    fin;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin sino
                inicio
                    oeste;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    sur;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    este;
                    repetir i veces si frente-libre entonces avanza;
                    oeste;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
    fin;
define-nueva-instruccion rastrear como
    inicio

         si junto-a-zumbador entonces
             inicio
                 coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces
                     inicio
                         coge-zumbador;
                         repetir 2 veces deja-zumbador;
                         si frente-libre entonces avanza;
                     fin sino
                         inicio
                             si frente-libre entonces avanza;
                             mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                             si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces
                                 inicio
                                     oeste;
                                     mientras frente-libre hacer avanza;
                                     norte;
                                     si no junto-a-zumbador entonces
                                         inicio
                                             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                                             apagate;
                                         fin sino
                                             inicio
                                                 repetir 2 veces si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                                                 si frente-libre entonces avanza;
                                                 repetir 2 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                                                 sur;
                                                 avanza;
                                                 norte;
                                                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                                                 apagate;
                                             fin;

                                 fin;
                         fin;



             fin sino
                 inicio
                     si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces
                         inicio
                                 mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                         fin;
                 fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-este y no junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    oeste;

                                     mientras frente-libre hacer avanza;
                                     norte;
                                     si no junto-a-zumbador entonces
                                         inicio
                                             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                                             apagate;
                                         fin sino
                                             inicio
                                                 repetir 2 veces si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                                                 si frente-libre entonces avanza;
                                                 repetir 2 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                                                 sur;
                                                 avanza;
                                                 norte;
                                                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                                                 apagate;
                                             fin;
                fin;
             rastrear;
    fin;
define-nueva-instruccion encuentra como
    inicio
        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer
            inicio
                avanza;

                si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        junta(0);
                        regreso;
                    fin;
              si frente-bloqueado y orientado-al-este y izquierda-bloqueada y no junto-a-zumbador entonces
                  inicio
                      oeste;
                      mientras frente-libre hacer avanza;
                      sur;
                      mientras frente-libre hacer avanza;
                      norte;
                      si frente-libre entonces avanza;
                      este;
                      si frente-libre entonces avanza;
                      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                      oeste;
                      mientras frente-libre hacer avanza;
                      sur;
                      si frente-libre entonces avanza;
                      este;
                      rastrear;
                  fin;
              si frente-bloqueado y orientado-al-este y no junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    oeste;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    norte;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    este;
                    encuentra;
                fin;
                  si orientado-al-este y junto-a-zumbador y frente-libre entonces
                      inicio
                          junta(0);
                          regreso;
                          encuentra;
                      fin;
            fin;

    fin;
    inicia-ejecucion
    norte;
    si frente-libre entonces avanza;
    este;
    si junto-a-zumbador y orientado-al-este y derecha-libre entonces
        inicio
             junta(0);
             regreso;
             encuentra;
        fin;
    encuentra;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

