iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(x) como repetir x veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion ve-a-casa como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
fin;
define-nueva-instruccion cog como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cog;
        avanza;
    fin sino inicio
    ve-a-casa;
    gira(3);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion revisa como inicio
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            cog;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
              fin sino inicio
              mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            gira(3);
            avanza;
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            revisa;
          fin sino inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3);
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira(3);
                revisa;
                fin sino inicio
                ve-a-casa;
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(1);
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                fin;
                gira(2);
                mientras frente-libre  hacer avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                fin;
          fin;
 fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanza;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    revisa;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
