iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira(g) como inicio
repetir g veces gira-izquierda;
fin;

    inicia-ejecucion

mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
avanza;
gira(3);

    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            deja-zumbador;
            fin;
        gira(2);
            mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira(3);
        avanza;
        gira(3);
        fin;

        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira(3);
            fin sino inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
                mientras frente-libre hacer inicio
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;

                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        fin;
                    si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
                    fin;

                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                        fin;
                    gira(2);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                    apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;

    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
