iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion cj(m) como inicio
    si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
        coge-zumbador;
        cj(sucede(m));
    fin sino inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    repetir m veces avanza;
    deja-zumbador;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion loc como inicio
    si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
        cj(0);
        loc;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
        avanza;
        loc;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
        gira(3);
        avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        loc;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sel como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            fin;
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
        fin;
        sel;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
        avanza;
        sel;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanza;
    loc;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras frente-libre hacer sel;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
