iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion cuenta como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cuenta;
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        avanza;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;

    mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            cuenta;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            deja-zumbador;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            cuenta;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            deja-zumbador;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;

    mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;

    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    fin;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
