iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion casa como inicio
  mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer avanza;
  mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer avanza;
  mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
  fin;

    inicia-ejecucion
    repetir 99 veces inicio
    casa;

    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
      gira(3);
      mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        fin
    sino inicio
    mientras  frente-libre hacer inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        fin;
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
      si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
      si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
      gira(2);
      mientras frente-libre hacer avanza;
      si derecha-bloqueada entonces inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(2);
        fin;
      gira(1);
      si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        gira(1);
        fin;
      fin;
      fin;
      fin;

      casa;
        gira(3);
        avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
          coge-zumbador;
          avanza;
          repetir 2 veces deja-zumbador;
          gira(2);
          avanza;
          gira(2);
          fin;

      gira(2);
      avanza;
      gira(3);
      avanza;

      si frente-bloqueado entonces inicio
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
          si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
          fin;
        casa;
      gira(3);
      avanza;
      avanza;
      avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
      fin
      sino inicio
       mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
          gira(2);
          mientras frente-libre hacer avanza;
          si derecha-bloqueada entonces inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
            fin;
        gira(1);
        si frente-libre entonces inicio
          avanza;
          gira(1);
          fin;
      fin;
      fin;
      casa;
      gira(3);
      avanza;
      avanza;
      avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
      fin;


             fin;

             gira(2);
             avanza;
             avanza;
             mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
             avanza;
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
