iniciar-programa
 define-nueva-instruccion media-Vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
 define-nueva-instruccion gira-Derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;

 define-nueva-instruccion deja como inicio
  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
  sal-de-instruccion; fin;

  define-prototipo-instruccion centro2(k);
  define-prototipo-instruccion centro(k);

   define-nueva-instruccion ultimo(k) como inicio
   si orientado-al-norte entonces inicio
   avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   repetir k veces
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   deja; media-vuelta; avanza; gira-izquierda;
   fin;
   si no junto-a-zumbador entonces inicio
   deja;
   mientras no orientado-al-norte hacer inicio
   gira-izquierda;   fin;
   centro(0);
   fin;
   fin
   sino inicio media-vuelta; avanza; gira-izquierda; fin;
   si orientado-al-este entonces inicio
   avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   repetir k veces
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   deja; media-vuelta; avanza; gira-izquierda;
   fin;
   si no junto-a-zumbador entonces inicio
   deja;
    mientras no orientado-al-norte hacer inicio
   gira-izquierda;   fin;
   centro(0);
   fin;
   fin
   sino inicio media-vuelta; avanza; gira-izquierda; fin;
   si orientado-al-sur entonces inicio
   avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   repetir k veces
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   deja; media-vuelta; avanza; gira-izquierda;
   fin;
   si no junto-a-zumbador entonces inicio
   deja;
    mientras no orientado-al-norte hacer inicio
   gira-izquierda;   fin;
   centro(0);
   fin;
   fin
   sino inicio media-vuelta; avanza; gira-izquierda; fin;
   si orientado-al-oeste entonces inicio
   avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   repetir k veces
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   deja; media-vuelta; avanza; gira-izquierda;
   fin;
   si no junto-a-zumbador entonces inicio
   deja;
   mientras no orientado-al-norte hacer inicio
   gira-izquierda;   fin;
   centro(0);
   fin;
   fin
   sino inicio media-vuelta; avanza; gira-izquierda; fin;
   apagate;
   fin;
   define-nueva-instruccion compara(k) como inicio
   mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
   si no orientado-al-oeste y frente-libre entonces inicio
   avanza;
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   repetir k veces
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   coge-zumbador;
   fin sino
   inicio
   deja; centro2(0);
   fin;
   deja; media-vuelta; avanza; gira-izquierda;
   fin
   sino
   inicio
   apagate;
   fin;
   fin
   sino si frente-bloqueado y no orientado-al-este entonces inicio
   gira-derecha;
   fin;
   fin;
   si orientado-al-oeste y frente-libre entonces inicio
   avanza;
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   repetir k veces
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   coge-zumbador;
   fin sino inicio
   deja; centro2(0);
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   deja;
   fin;
   media-vuelta; avanza; gira-izquierda; ultimo(k);
   fin sino
   inicio media-vuelta; avanza; gira-izquierda;
   fin;
   fin
   sino si orientado-al-oeste y frente-bloqueado entonces inicio
   media-vuelta; gira-izquierda; ultimo(k);
   fin;
   fin;
   define-nueva-instruccion centro(k) como inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
   centro(sucede(k));
   fin;
   repetir k veces
   si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
   deja-zumbador;
   fin
   sino inicio
   apagate; fin;
   compara(k);
   fin;
   define-nueva-instruccion centro2(k) como inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
   centro2(sucede(k));
   fin;
   repetir k veces
   si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
   deja-zumbador;
   fin
   sino inicio
   apagate;
   fin;
   si no orientado-al-oeste entonces inicio
   media-vuelta;
   avanza; gira-izquierda;
   fin sino
   si orientado-al-oeste entonces inicio
   mientras no orientado-al-norte hacer inicio gira-izquierda; fin;
   Centro(0); sal-de-instruccion;
   fin;
   compara(k);
   fin;
  inicia-ejecucion
   mientras no orientado-al-norte hacer inicio
   gira-izquierda; fin;
  centro(0); compara(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
