iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
 repetir 3 veces
  gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
 repetir 2 veces
  gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion checa(x) como
inicio
 si no si-es-cero(x) entonces
  inicio
   si junto-a-zumbador entonces
    inicio
     coge-zumbador;
     checa(precede(x));
     deja-zumbador;
    fin
    sino
    inicio
     media-vuelta;
     avanza;
     deja-zumbador;
     media-vuelta;
     avanza;
    fin;
 fin;
fin;

define-nueva-instruccion fun(x) como
inicio
 si junto-a-zumbador entonces
  inicio
   coge-zumbador;
   fun(sucede(x));
  fin
  sino
  inicio
   repetir 4 veces
    inicio
     si frente-libre entonces
      inicio
       avanza;
       si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        checa(x);
        media-vuelta;
        avanza;
        media-vuelta;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
         coge-zumbador;
         avanza;
         sal-de-instruccion;
        fin;
        gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
      media-vuelta;
      avanza;
      media-vuelta;
      gira-izquierda;
      fin;
     fin
     sino
      gira-izquierda;
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion fut(x) como
inicio
 si junto-a-zumbador entonces
  inicio
   coge-zumbador;
   fut(sucede(x));
  fin
  sino
  inicio

   si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
     si junto-a-zumbador entonces
      inicio
       checa(x);
       media-vuelta;
       avanza;
       media-vuelta;
       si junto-a-zumbador entonces
        inicio
         coge-zumbador;
         avanza;
         sal-de-instruccion;
        fin;
      fin;
    fin;

    gira-izquierda;

   si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
     si junto-a-zumbador entonces
      inicio
       checa(x);
       media-vuelta;
       avanza;
       media-vuelta;
       si junto-a-zumbador entonces
        inicio
         coge-zumbador;
         avanza;
         sal-de-instruccion;
        fin;
      fin;
    fin;

    media-vuelta;

       si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
     si junto-a-zumbador entonces
      inicio
       checa(x);
       media-vuelta;
       avanza;
       media-vuelta;
       si junto-a-zumbador entonces
        inicio
         coge-zumbador;
         avanza;
         sal-de-instruccion;
        fin;
      fin;
    fin;
   fin;
 fin;




    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer
     gira-izquierda;
     fun(0);
    mientras junto-a-zumbador hacer
     fut(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
