iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;

define-nueva-instruccion compara(a) como inicio
    si junto-a-zumbador y no si-es-cero (a) entonces inicio
        coge-zumbador;
        compara(precede(a));
        deja-zumbador;
    fin sino inicio
        si si-es-cero(a) y junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion expedicion(a) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        expedicion(sucede(a));
    fin sino inicio
        si no junto-a-zumbador entonces repetir a veces deja-zumbador;
        norte;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces apagate;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                compara(a);
                si junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
                    repetir a veces coge-zumbador;
                    norte;
                    avanza;
                    repetir a veces deja-zumbador;
                    sur;
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
                    expedicion(0);
                fin;
            fin sino inicio
                sur;
                avanza;
            fin;
        fin;
        sur;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces apagate;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                compara(a);
                si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
                    repetir a veces coge-zumbador;
                    sur;
                    avanza;
                    repetir a veces deja-zumbador;
                    norte;
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
                    expedicion(0);
                fin;
            fin sino inicio
                norte;
                avanza;
            fin;
        fin;
        este;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces apagate;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                compara(a);
                si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
                    repetir a veces coge-zumbador;
                    este;
                    avanza;
                    repetir a veces deja-zumbador;
                    oeste;
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
                    expedicion(0);
                fin;
            fin sino inicio
                oeste;
                avanza;
            fin;
        fin;
        oeste;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces apagate;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                compara(a);
                si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
                    repetir a veces coge-zumbador;
                    oeste;
                    avanza;
                    repetir a veces deja-zumbador;
                    este;
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste  entonces inicio
                    expedicion(0);
                fin;
            fin sino inicio
                este;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    apagate;
fin;

    inicia-ejecucion
        expedicion(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
