iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;

define-nueva-instruccion regresa_norte como inicio
            sur;
            si frente-libre entonces avanza;
            mientras junto-a-zumbador  hacer inicio
                coge-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si no junto-a-zumbador entonces oeste;
                fin;
            fin;
            si orientado-al-oeste entonces inicio
                norte;
                avanza;
                sur;
            fin;
fin;

define-nueva-instruccion regresa_sur como inicio
    norte;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador  hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces oeste;
        fin;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
        sur;
        avanza;
        norte;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion rastro como inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        avanza;
        si frente-libre  entonces inicio
            norte;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                    sur;
                    avanza;
                    rastro;
                    oeste;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                fin sino inicio
                    sur;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
            fin sino inicio
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                    norte;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    rastro;
                    oeste;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                fin sino inicio
                    norte;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
                fin sino inicio
                    este;
                    rastro;
                    oeste;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            rastro;
            oeste;
            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
    fin sino inicio
        norte;
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
        si frente-libre entonces inicio
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                si frente-libre y junto-a-zumbador entonces avanza;
            fin;
            si derecha-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                este;
                rastro;
                norte;
                si frente-libre entonces inicio
                    si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si frente-bloqueado entonces regresa_norte;
                fin sino inicio
                    regresa_norte;
                fin;
            fin sino inicio
                regresa_norte;
            fin;
        fin sino inicio
            sur;
        fin;
        fin;
        sur;
        mientras no orientado-al-norte hacer inicio
        si frente-libre entonces inicio
           mientras izquierda-bloqueada y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                si frente-libre y junto-a-zumbador entonces avanza;
            fin;
            si izquierda-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                este;
                rastro;
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                    si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si frente-bloqueado entonces regresa_sur;
                fin sino inicio
                    regresa_sur;
                fin;
            fin sino inicio
                regresa_sur;
            fin;
        fin sino inicio
            norte;
        fin;
        fin
    fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion entrada como inicio
    norte;
    mientras no orientado-al-sur hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si frente-libre y junto-a-zumbador entonces avanza;
        fin;
        si derecha-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            este;
            avanza;
            si derecha-libre entonces inicio
                oeste;
                avanza;
                este;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces rastro;
                norte;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin sino inicio
                    regresa_norte;
                fin;
            fin sino inicio
                norte;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        sur;
                        avanza;
                        oeste;
                        avanza;
                        regresa_norte;
                    fin sino inicio
                        sur;
                        avanza;
                        oeste;
                        avanza;
                        este;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces rastro;
                        norte;
                        si frente-libre entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            si frente-bloqueado entonces regresa_norte;
                        fin sino inicio
                            regresa_norte;
                        fin;
                    fin;
                fin sino inicio
                    oeste;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    regresa_norte;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            regresa_norte;
        fin;
        fin sino inicio
            sur;
        fin;
    fin;
    sur;
    mientras no orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si izquierda-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    norte;
                    avanzA;
                    este;
                    avanza;
                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                       oeste;
                       avanza;
                       regresa_sur;
                    fin sino inicio
                        oeste;
                        avanza;
                        este;
                        sur;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces rastro;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                        avanza;
                        si frente-bloqueado entonces regresa_sur;
                        fin;
                fin sino inicio
                    norte;
                    avanza;
                    este;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces rastro;
                    sur;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                    avanza;
                    si frente-bloqueado entonces regresa_sur;
                fin;
            fin sino inicio
                este;
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    oeste;
                    avanza;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces rastro;
                    regresa_sur;
                fin sino inicio
                    oeste;
                    avanza;
                    regresa_sur;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            regresa_sur;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    entrada;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
