iniciar-programa
define-nueva-instruccion g(n) como
    repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion dfs como
inicio
    repetir 4 veces
    inicio
        si frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            avanza;
            si orientado-al-este y frente-libre entonces
            inicio
                si izquierda-libre entonces
                inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si derecha-libre entonces
                    inicio
                        g(2);
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                        inicio
                            deja-zumbador;
                            apagate;
                        fin;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        g(2);
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin
                sino
                si derecha-libre entonces
                inicio
                    g(3);
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces
                    inicio
                        g(2);
                        avanza;
                        g(3);
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                        inicio
                            deja-zumbador;
                            apagate;
                        fin;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        g(2);
                        avanza;
                        g(3);
                    fin;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                dfs;
                coge-zumbador;
            fin;
            g(2);
            avanza;
            g(2);
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion checas como
inicio
    mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
    inicio
        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
                coge-zumbador
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                g(2);
                avanza;
                deja-zumbador;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            avanza;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                dfs;
                coge-zumbador;
            fin;
            g(2);
            avanza;
            gira-izquierda;
            coge-zumbador;
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
                si no-junto-a-zumbador entonces
                deja-zumbador;
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            fin
            sino
                coge-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        gira-izquierda;
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces
        inicio
        mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
            deja-zumbador
            sino
            g(2);
            si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces
            g(2);
        fin;
        fin
        sino
            g(2);
        si no-junto-a-zumbador entonces
        avanza;
        si izquierda-libre entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            g(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            g(3);
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                g(3);
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
                g(2);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin
            sino
            inicio
                g(3);
                mientras frente-libre hacer
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
        checas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
