iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
        repetir 2 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        media-vuelta;
    fin;
    define-nueva-instruccion oestedown como
        si izquierda-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    oestedown;
                    si orientado-al-oeste o orientado-al-este entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        regresa;
                        gira-derecha;
                    fin
                    sino inicio
                        regresa;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                oestedown;
                si orientado-al-oeste o orientado-al-este entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        regresa;
                        gira-derecha;
                fin
                sino inicio
                    regresa;
                fin;
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion oesteup como
        si derecha-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si derecha-libre entonces inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin
                sino inicio
                    oesteup;
                    si orientado-al-oeste o orientado-al-este entonces inicio
                            gira-derecha;
                            regresa;
                            gira-izquierda;
                    fin
                    sino inicio
                        regresa;
                    fin;
                fin;
           fin;
        fin
        sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                oesteup;
                si orientado-al-oeste o orientado-al-este entonces inicio
                        gira-derecha;
                        regresa;
                        gira-izquierda;
               fin
               sino inicio
                   regresa;
               fin;
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion camino como
        repetir 3 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si orientado-al-este o orientado-al-oeste entonces inicio
                    si orientado-al-oeste entonces inicio
                        gira-derecha;
                        si frente-libre entonces
                            oesteup;
                        si orientado-al-oeste entonces
                            regresa
                        sino inicio
                            media-vuelta;
                            oestedown;
                            si orientado-al-oeste entonces
                                regresa
                            sino inicio
                                mientras no-orientado-al-oeste hacer
                                    gira-izquierda;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    regresa;
                                fin
                                sino inicio
                                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                        deja-zumbador;
                                        gira-derecha;
                                        camino;
                                        media-vuelta;
                                        coge-zumbador;
                                        regresa;
                                    fin
                                    sino inicio
                                        regresa;
                                    fin;
                                fin;
                            fin;
                       fin;
                   fin
                   sino inicio
                       gira-izquierda;
                       si frente-libre entonces
                           oestedown;
                       si orientado-al-este entonces inicio
                           si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                               deja-zumbador;
                               apagate;
                           fin
                           sino
                               regresa;
                       fin
                       sino inicio
                           media-vuelta;
                           oesteup;
                           si orientado-al-este entonces inicio
                               si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                   deja-zumbador;
                                   apagate;
                               fin
                               sino
                                   regresa;
                           fin
                           sino inicio
                               gira-izquierda;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    regresa;
                                fin
                                sino inicio
                                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                        deja-zumbador;
                                        gira-derecha;
                                        camino;
                                        media-vuelta;
                                        coge-zumbador;
                                        regresa;
                                    fin
                                    sino inicio
                                        regresa;
                                    fin;
                                fin;
                           fin;
                      fin;
                 fin;
               fin
               sino
                   si junto-a-zumbador entonces inicio
                       regresa;
                   fin
                   sino inicio
                       si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                           deja-zumbador;
                           gira-derecha;
                           camino;
                           media-vuelta;
                           coge-zumbador;
                           regresa;
                       fin
                       sino inicio
                           regresa;
                       fin;
                  fin;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
    define-nueva-instruccion arriba como
        si derecha-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si derecha-libre entonces inicio
                    regresa;
                    deja-zumbador;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        coge-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        gira-derecha;
                        deja-zumbador;
                        camino;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        coge-zumbador;
                   fin;
                fin
                sino inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    media-vuelta;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        avanza;
                        arriba;
                        regresa;
                        gira-derecha;
                        avanza;

                            gira-derecha;
                            deja-zumbador;
                            camino;
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                            gira-derecha;
                            coge-zumbador;

                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    si derecha-libre o izquierda-libre entonces inicio
                        gira-derecha;
                        deja-zumbador;
                        camino;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        coge-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        coge-zumbador;
                   fin;
                fin;
            fin;
       fin
       sino inicio
           si frente-libre entonces inicio
               si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                   deja-zumbador;
                   avanza;
                   arriba;
                   regresa;
                   coge-zumbador;
               fin;
           fin;
       fin;
    define-nueva-instruccion abajo como
        si izquierda-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    regresa;
                    deja-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si derecha-libre entonces inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        coge-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        gira-izquierda;
                        deja-zumbador;
                        camino;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        coge-zumbador;
                   fin;
                fin
                sino inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    media-vuelta;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        avanza;
                        abajo;
                        regresa;
                        gira-izquierda;
                        avanza;

                            gira-derecha;
                            deja-zumbador;
                            camino;
                            coge-zumbador;
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                            coge-zumbador;

                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si derecha-libre o izquierda-libre entonces inicio
                        gira-derecha;
                        deja-zumbador;
                        camino;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        coge-zumbador;
                   fin
                   sino inicio
                       media-vuelta;
                       avanza;
                       gira-izquierda;
                       coge-zumbador;
                   fin;
                fin;
            fin;
       fin
       sino inicio
           si frente-libre entonces inicio
               si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                   deja-zumbador;
                   avanza;
                   abajo;
                   regresa;
                   coge-zumbador;
               fin;
           fin;
       fin;

    inicia-ejecucion
        gira-izquierda;
        arriba;
        media-vuelta;
        abajo;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
