                                          iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira (n) como inicio
        repetir n veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira (1);
    fin;
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer
            gira (1);
    fin;
    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer
            gira (1);
    fin;
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
            gira (1);
    fin;
    define-nueva-instruccion camino como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            este;
            avanza;
        fin
        sino inicio
            deja-zumbador;
            norte;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                    avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    sur;
                    avanza;
                    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                        deja-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                    este;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    sur;
                    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                        avanza;
                    sur;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                            avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            norte;
                            avanza;
                            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                                deja-zumbador;
                                avanza;
                            fin;
                            este;
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            norte;
                            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                                avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                        avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        norte;
                        avanza;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                            deja-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        este;
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        norte;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                            avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion busca como inicio
        si orientado-al-este y algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre entonces inicio
            norte;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                este;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    sur;
                    avanza;
                    este;
                fin
                sino inicio
                    sur;
                    avanza;
                    este;
                    sur;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        este;
                        si frente-bloqueado entonces inicio
                            norte;
                            avanza;
                            este;
                        fin
                        sino inicio
                            norte;
                            avanza;
                            este;
                            deja-zumbador;
                            apagate;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        este;
                        deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    este;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        norte;
                        avanza;
                        este;
                    fin
                    sino inicio
                        norte;
                        avanza;
                        este;
                        deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;           
                fin
                sino inicio
                    este;
                fin;
            fin;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
            norte;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                    busca;
                sur;
                avanza;
            fin;
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                    busca;
                oeste;
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                    busca;
                norte;
                avanza;
            fin;
            coge-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion limpia como inicio
        norte;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer
                    avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    sur;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    sur;
                    avanza;
                    avanza;
                fin;
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    norte;
                fin
                sino inicio
                    norte;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
                            avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            norte;
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            norte;
                            avanza;
                            avanza;
                        fin;
                        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                        fin
                        sino inicio
                            sur;
                            avanza;
                            norte;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        norte;
                        avanza;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    norte;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer
                        avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        norte;
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        norte;
                        avanza;
                        avanza;
                    fin;
                    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        sur;
                        avanza;
                        norte;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    norte;
                fin;
            fin
            sino inicio
                norte;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion proceso como inicio
        deja-zumbador;
        sur;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        norte;
        mientras frente-libre hacer inicio
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                norte;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    este;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        sur;
                        avanza;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            este;
                            si frente-bloqueado entonces inicio
                                norte;
                                avanza;
                                este;
                                camino;
                                busca;
                                oeste;
                                avanza;
                                limpia;
                            fin
                            sino inicio
                                norte;
                                avanza;
                                este;
                                avanza;
                                si derecha-bloqueada entonces inicio
                                    oeste;
                                    avanza;
                                    camino;
                                    busca;
                                    oeste;
                                    avanza;
                                    limpia;
                                fin
                                sino inicio
                                    oeste;
                                    avanza;
                                fin;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            este;
                            avanza;
                            si derecha-bloqueada entonces inicio
                                oeste;
                                avanza;
                                camino;
                                busca;
                                oeste;
                                avanza;
                                limpia;
                            fin
                            sino inicio
                                oeste;
                                avanza;
                            fin;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        sur;
                        avanza;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            este;
                            si frente-bloqueado entonces inicio
                                norte;
                                avanza;
                                este;
                                avanza;
                                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                                    oeste;
                                    avanza;
                                    camino;
                                    busca;
                                    oeste;
                                    avanza;
                                    limpia;
                                fin
                                sino inicio
                                    oeste;
                                    avanza;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                norte;
                                avanza;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            norte;
                        fin;
                    fin;
                fin;
                norte;
                avanza;
            fin
            sino inicio
                norte;
                avanza;
            fin;
        fin;
        este;
        si frente-libre entonces inicio
            sur;
            avanza;
            este;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                norte;
                avanza;
                este;
                avanza;
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                    oeste;
                    avanza;
                    camino;
                    busca;
                    oeste;
                    avanza;
                    limpia;
                fin
                sino inicio
                    oeste;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                norte;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        proceso;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
