iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin
            sino inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                regresa;
            fin
            sino inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    media-vuelta;
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        regresa;
                    fin;
                fin;
            fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion regresa2 como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            mientras derecha-bloqueada y junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                media-vuelta;
                deja-zumbador;

            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion hubica como inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            si derecha-bloqueada o izquierda-bloqueada entonces inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    hubica;
                fin
                sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin
                    sino inicio
                        media-vuelta;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
              media-vuelta;
              si frente-libre entonces inicio
                  avanza;
                  si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                      media-vuelta;
                      avanza;
                      deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            hubica;
                        fin
                        sino inicio
                            si izquierda-libre entonces inicio
                                gira-izquierda;
                                avanza;
                                gira-izquierda;
                            fin
                            sino inicio
                                media-vuelta;
                            fin;
                        fin;
                  fin
                  sino inicio
                      media-vuelta;
                      avanza;
                      deja-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        avanza;
                        si derecha-bloqueada entonces inicio
                            gira-izquierda;
                        fin
                        sino inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            gira-derecha;
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                            si izquierda-bloqueada o derecha-libre entonces inicio
                                media-vuelta;
                                avanza;
                                deja-zumbador;
                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                hubica;
                            fin
                            sino inicio
                                media-vuelta;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa2;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces inicio
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                                apagate;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
                  fin;
              fin
              sino inicio
                    media-vuelta;

                          deja-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        avanza;
                        si derecha-bloqueada entonces inicio
                            gira-izquierda;
                        fin
                        sino inicio
                            media-vuelta;
                            avanza;
                            gira-derecha;

                            si frente-bloqueado entonces inicio

                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                hubica;
                            fin
                            sino inicio
                                media-vuelta;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa2;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                    fin
                    sino inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                fin;

                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                regresa;
            fin
            sino regresa2;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion encuentra como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        hubica;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        media-vuelta;
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                    fin;
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin
                sino inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca-parte como inicio
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            si izquierda-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
                                media-vuelta;
                                avanza;
                                media-vuelta;
                                coge-zumbador;
                                avanza;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        regresa;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin
            sino inicio
                regresa;
                busca-parte;
            fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca como inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            hubica;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            busca-parte;

        fin;
        busca;
    fin;

    inicia-ejecucion
        encuentra;
        busca;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
