iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion busca-zumbador como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ultimo-zumbador como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion topa-con-pared como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    busca-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira(1);
                    ultimo-zumbador;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                    gira(1);
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira(3);
                        ultimo-zumbador;
                        coge-zumbador;
                        gira(2);
                        topa-con-pared;
                        gira(1);
                        avanza;



        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira(1);
                    ultimo-zumbador;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                    gira(1);
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                        gira(3);
                        topa-con-pared;
                        gira(1);
                    fin
                    sino inicio
                        gira(1);
                        topa-con-pared;
                        gira(2);
                        ultimo-zumbador;
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                        gira(2);
                        topa-con-pared;
                        gira(1);
                        avanza;
                        gira(1);
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(3);
                    ultimo-zumbador;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    gira(2);
                    topa-con-pared;
                    gira(1);
                    avanza;

                fin;
            fin
            sino inicio
                gira(1);
                ultimo-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(2);
                topa-con-pared;
                gira(1);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            gira(3);
            
        fin;


                    fin
                    sino inicio
                        gira(1);
                        topa-con-pared;
                        gira(1);
                        avanza;
                    fin;




        fin;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        gira(2);
        topa-con-pared;
        gira(3);
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
