iniciar-programa
 inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
       mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
       si frente-libre entonces avanza;
       mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
       si frente-libre entonces avanza;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
       mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
       mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
       mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
       si frente-libre entonces avanza;
       si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
       mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
       si frente-libre entonces avanza;
       mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
       mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
       si frente-libre entonces avanza;
 si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
      mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
     si frente-libre entonces avanza;
     mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
     si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
     si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                                              
     si junto-a-zumbador entonces inicio
     mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
     si frente-libre entonces avanza;
     mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
      si frente-libre entonces avanza;
      si frente-libre entonces avanza;
      fin;
      si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                      mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                             si frente-libre entonces avanza;
     mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
fin;

fin

sino inicio
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer  avanza;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
fin;
 mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;



fin;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
 mientras frente-libre hacer avanza;
 si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
 fin;

 mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;   

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


