iniciar-programa
    define-nueva-instruccion vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion erosion(z) como inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
            erosion(sucede(z));
        fin
        sino inicio
            coge-zumbador;
            derecha;
            repetir z veces inicio
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                vuelta;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                derecha;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                vuelta;
                avanza;
                vuelta;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    mientras junto-a-zumbador y izquierda-libre hacer inicio
                        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces coge-zumbador;
                        repetir 2 veces avanza;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            vuelta;
                            avanza;
                            derecha;
                            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                            vuelta;
                            avanza;
                            vuelta;
                            deja-zumbador;
                            derecha;
                            avanza;
                            derecha;
                            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                            vuelta;
                            avanza;
                            vuelta;
                        fin
                        sino inicio
                            gira-izquierda;
                            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                            vuelta;
                        fin;
                    fin;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
                            derecha;
                            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                            vuelta;
                            avanza;
                            vuelta;
                        fin;
                    fin;
                    si izquierda-bloqueada entonces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            deja-zumbador;
            repetir z veces coge-zumbador;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        erosion(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
