iniciar-programa
  define-nueva-instruccion altura como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
      coge-zumbador;
      altura;
      deja-zumbador;
      avanza;
    fin;
  fin;
    inicia-ejecucion
      repetir 3 veces
        gira-izquierda;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-libre hacer inicio
          mientras junto-a-zumbador hacer
            avanza;
          repetir 3 veces
            gira-izquierda;
          avanza;
          repetir 3 veces
            gira-izquierda;
          repetir 2 veces
            si frente-libre entonces
              avanza;
          si no junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras frente-libre hacer
              avanza;
            si junto-a-zumbador entonces  inicio
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
              mientras junto-a-zumbador hacer
                avanza;
              gira-izquierda;
              avanza;
              repetir 3 veces
                gira-izquierda;
              mientras junto-a-zumbador hacer
                avanza;
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
              avanza;
              coge-zumbador;
              gira-izquierda;
              avanza;
              repetir 3 veces
                gira-izquierda;
              mientras no-junto-a-zumbador hacer
                avanza;
              deja-zumbador;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
              gira-izquierda;
              si frente-libre entonces
                avanza;
              repetir 3 veces
                gira-izquierda;
            fin;
            mientras frente-libre hacer
              avanza;
            repetir 2 veces
              gira-izquierda;
          fin;
          si junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
            mientras frente-libre hacer
              avanza;
            repetir 2 veces
              gira-izquierda;
          fin;
          si derecha-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
              avanza;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-libre hacer inicio
              mientras junto-a-zumbador hacer
                avanza;
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
              si frente-libre entonces
                avanza;
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
              si junto-a-zumbador entonces
                altura;
              mientras no-orientado-al-sur hacer
                gira-izquierda;
              mientras frente-libre hacer
                avanza;
              gira-izquierda;
              si frente-libre entonces
                avanza;
              gira-izquierda;
            fin;
              mientras junto-a-zumbador hacer
                avanza;
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
              si frente-libre entonces
                avanza;
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
              si junto-a-zumbador entonces
                altura;
              mientras no-orientado-al-sur hacer
                gira-izquierda;
              mientras frente-libre hacer
                avanza;
              repetir 3 veces
                gira-izquierda;
              mientras frente-libre hacer
                avanza;
              gira-izquierda;
              gira-izquierda;
          fin;
        fin;
      fin;
      mientras junto-a-zumbador hacer
        coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
