iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no junto-a-zumbador entonces inicio
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            repetir 3 veces gira-izquierda;
                            mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                    fin;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
             fin;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
                deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
