iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gd como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion mv como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mv;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                mv;
                si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                coge-zumbador;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gd;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        gd;
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    mv;
                                    avanza;
                                    deja-zumbador;
                                    mv;
                                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                                        mientras frente-libre hacer avanza;
                                        gira-izquierda;
                                    fin
                                    sino inicio
                                        gira-izquierda;
                                        avanza;
                                        gd;
                                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                            avanza;
                                            si frente-libre entonces inicio
                                                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                    avanza;
                                                    si frente-libre entonces inicio
                                                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                            avanza;
                                                            gd;
                                                            repetir 2 veces avanza;
                                                            gira-izquierda;
                                                            mientras frente-libre hacer avanza;
                                                            gira-izquierda;
                                                        fin
                                                        sino inicio
                                                            gd;
                                                            avanza;
                                                            gira-izquierda;
                                                            mientras frente-libre hacer avanza;
                                                            gira-izquierda;
                                                        fin;
                                                    fin
                                                    sino inicio
                                                        gira-izquierda;
                                                    fin;
                                                fin
                                                sino inicio
                                                    gd;
                                                    avanza;
                                                    gira-izquierda;
                                                    mientras frente-libre hacer avanza;
                                                    gira-izquierda;
                                                fin;
                                            fin
                                            sino inicio
                                                gira-izquierda;
                                            fin;
                                        fin
                                        sino inicio
                                            gd;
                                            avanza;
                                            gira-izquierda;
                                            mientras frente-libre hacer avanza;
                                            gira-izquierda;
                                        fin;
                                    fin;
                                fin
                                sino inicio
                                    repetir 2 veces inicio
                                        gd;
                                        avanza;
                                    fin;
                                    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                                    deja-zumbador;
                                    mv;
                                    mientras frente-libre hacer avanza;
                                    gira-izquierda;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                repetir 2 veces inicio
                                    gd;
                                    avanza;
                                fin;
                                deja-zumbador;
                                mv;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                gira-izquierda;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            gd;
                            avanza;
                            deja-zumbador;
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                           gira-izquierda;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        mv;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mv;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
