iniciar-programa
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
        repetir 2 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion erosiona como
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
            mientras junto-a-zumbador hacer
                avanza;
            media-vuelta;
            avanza;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces
                        coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                    fin
                    sino
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    mientras frente-libre hacer
                        avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    coge-zumbador;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer
                        avanza;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        media-vuelta;
                        avanza;
                        media-vuelta;
                    fin;
                    deja-zumbador;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer
                        avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin
            sino
              gira-izquierda;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
             mientras junto-a-zumbador hacer
             avanza;
             media-vuelta;
             avanza;
             si junto-a-zumbador entonces
                 coge-zumbador;
             si junto-a-zumbador entonces inicio
                 media-vuelta;
                 avanza;
                 media-vuelta;
                 deja-zumbador;
             fin
             sino
                 deja-zumbador;
             mientras frente-libre hacer
                   avanza;
             gira-izquierda;
        fin;
     fin
     sino inicio(*cuando hay pared*)
         gira-izquierda;
         mientras junto-a-zumbador hacer
             avanza;
         media-vuelta;
         avanza;
         si junto-a-zumbador entonces
             coge-zumbador;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
             media-vuelta;
             avanza;
             media-vuelta;
             deja-zumbador;
         fin
         sino
             deja-zumbador;
         mientras frente-libre hacer
            avanza;
         gira-izquierda;

    fin;
         inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces
                erosiona;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
            erosiona;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        deja-zumbador;
        gira-derecha;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer
        coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
