iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(h) como
repetir h veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion vuelta como inicio
    gira-izquierda;
            avanza;
            gira(2);
            coge-zumbador;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
fin;
define-nueva-instruccion pasa(k) como inicio
    si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
        coge-zumbador;
        pasa(sucede(k));
    fin sino inicio
    si orientado-al-este entonces inicio
        repetir k veces deja-zumbador;
        avanza;
        repetir k veces
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces repetir k veces deja-zumbador;
        si no junto-a-zumbador entonces gira(1);
    fin;
    si orientado-al-norte y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
         deja-zumbador;
         pasa(precede(k));
    fin sino inicio
    si si-es-cero(precede(k)) entonces gira(3);
    si si-es-cero(k) entonces gira(3);
        si no si-es-cero(k) y orientado-al-norte entonces vuelta;
        si no si-es-cero(precede(k)) y orientado-al-norte entonces vuelta;
    fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira(3);
    avanza;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
     mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        avanza;
      mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
      gira(2);
      mientras frente-libre hacer avanza;
      gira(2);
      mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      coge-zumbador;
      gira-izquierda;
      avanza;
      deja-zumbador;
      gira(2);
      avanza;
      gira-izquierda;
      avanza;
      mientras frente-libre hacer inicio
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(2);
      pasa(0);
      si orientado-al-sur entonces gira-izquierda;
      fin;
      fin;
      gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
      mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
      si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
          coge-zumbador;
          gira-izquierda;
          avanza;
          gira(2);
          deja-zumbador;
          avanza;
          gira-izquierda;
      fin;
      fin;
      gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      fin;
      avanza;
      mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
          mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
          gira-izquierda;
          mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
      fin;
      gira(2);
      mientras frente-libre hacer avanza;
      gira(3);
      avanza;
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador; 
      apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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