iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                coge-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                        deja-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            repetir 3 veces gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            repetir 3 veces gira-izquierda;
                            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
                            deja-zumbador;
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            repetir 3 veces gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            deja-zumbador;
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    deja-zumbador;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
            fin;
            mientras frente-bloqueado hacer inicio
                si orientado-al-sur entonces inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
                    si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
                        deja-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                fin;
                fin sino inicio
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
