iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
repetir n veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion zumbadores como
inicio
gira(2);
avanza;
gira(3);
avanza;
coge-zumbador;
gira(3);
avanza;
gira(1);
mientras frente-libre hacer avanza;
deja-zumbador;
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(1);
avanza;
fin;

define-nueva-instruccion sube como
inicio
gira(2);
avanza;
si junto-a-zumbador entonces
inicio
gira(3);
repetir 2 veces avanza;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
    gira(2);
    repetir 2 veces avanza;
    gira(1);
    repetir 2 veces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
 si junto-a-zumbador entonces sube;
fin
sino
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
gira(2);
repetir 2 veces avanza;
gira(1);
avanza;
si no-junto-a-zumbador entonces
 inicio
 zumbadores;
 mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
 si junto-a-zumbador entonces sube;
 fin
 sino
 inicio
 gira(3);
 mientras frente-libre hacer avanza;
 gira(1); avanza;
 mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
 si junto-a-zumbador entonces sube;
 fin;
fin;


 fin
sino
inicio
gira(2);
repetir 2 veces avanza;
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
sube;
fin;
fin;


define-nueva-instruccion recorrido como
inicio
 si junto-a-zumbador entonces
 inicio
 coge-zumbador;
 gira(3);
 avanza;
  si junto-a-zumbador entonces
  inicio
  avanza;
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   sube;
   fin;
  fin
  sino
  inicio
  mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
  fin;
  si junto-a-zumbador entonces
   inicio
   sube;
   fin;
 fin
 sino
 inicio
 apagate;
 fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    si orientado-al-norte entonces recorrido;
    mientras frente-bloqueado y orientado-al-este hacer
    inicio
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                gira(2);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira(2);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(2);
            fin
            sino
            inicio
                gira(2);
            fin;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3)
        fin;
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    gira(3);
    recorrido;
    fin
    sino
    inicio
    apagate;
    fin;
    fin;
    fin;
     apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
