iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
      repetir 3 veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como
      repetir 2 veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion dejanzumbadores(n) como inicio
      si no si-es-cero(n) entonces inicio
        deja-zumbador;
        dejanzumbadores(precede(n));
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion actualizacostototal(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        actualizacostototal(sucede(n));
      fin sino inicio
        dejaNZumbadores(n);
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-derecha;
        repetir 4 veces avanza;
        dejanzumbadores(n);
        media-vuelta;
        repetir 4 veces avanza;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ponalfinal(n) como inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      media-vuelta;
      repetir precede(n) veces avanza;
      media-vuelta;
    fin;

    define-nueva-instruccion cogetodosybaja(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cogetodosybaja(sucede(n));
      fin sino inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        avanza;
        avanza;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        dejanzumbadores(n);
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion recogeysuma(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        recogeysuma(sucede(n));
      fin sino inicio
        avanza;
        dejanzumbadores(n);
        cogetodosybaja(0);
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion sumaminimos como inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      gira-derecha;
      avanza;
      avanza;
      recogeysuma(0);
    fin;

    define-nueva-instruccion comparaydejaminimo(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
          media-vuelta;
          avanza;
          mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
          dejanzumbadores(sucede(n));
          media-vuelta;
          avanza;
        fin sino inicio
          media-vuelta;
          avanza;
          media-vuelta;
          comparaydejaminimo(sucede(n));
        fin;
      fin sino inicio
        avanza;
        dejanzumbadores(n);
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cogeydejaenprimerespaciovacio(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cogeydejaenprimerespaciovacio(sucede(n));
      fin sino inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          media-vuelta;
          mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        fin;
        dejanzumbadores(n);
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion buscaminimo(n) como inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        dejanzumbadores(n);
        media-vuelta;
        comparaydejaminimo(0);
        media-vuelta;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          media-vuelta;
          avanza;
          dejanzumbadores(n);
          media-vuelta;
          avanza;
        fin sino inicio
          media-vuelta;
          avanza;
          gira-derecha;
          si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            buscaminimo(n);
          fin sino inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces avanza;
            dejanzumbadores(n);
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-derecha;
          fin;
        fin;
      fin sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
          avanza;
          buscaminimo(n);
        fin;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cogeybuscaminimo(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cogeybuscaminimo(sucede(n));
      fin sino inicio
        si orientado-al-norte entonces inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        gira-derecha;
      fin;
      si frente-libre entonces inicio
        avanza;
         buscaminimo(n);
         si no-orientado-al-oeste entonces
           cogeybuscaminimo(0);
         fin sino inicio
           gira-derecha;
           repetir 3 veces avanza;
           dejanzumbadores(n);
           media-vuelta;
           repetir 3 veces avanza;
         fin;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion minimolinea como inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
      mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
      cogeybuscaminimo(0);
    fin;

    define-nueva-instruccion midelargoyresuelve(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        midelargoyresuelve(sucede(n));
      fin sino inicio
        repetir precede(n) veces inicio
          repetir 2 veces inicio
            ponalfinal(n);
            minimolinea;
          fin;
            sumaminimos;
            actualizacostototal(0);
        fin;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cogeydeja2abajo(n) como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cogeydeja2abajo(sucede(n));
      fin sino inicio
        avanza;            
        avanza;
        avanza;
        dejanzumbadores(n);
      fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        midelargoyresuelve(0);
        media-vuelta;
        avanza;
        avanza;
        avanza;
        avanza;
        media-vuelta;
        cogeydeja2abajo(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
