iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;si no junto-a-zumbador entonces inicio
                                    media-vuelta;avanza;gira-izquierda;
                                    fin;
                    fin
                    sino inicio
                        gira-derecha;
                    fin;
                fin;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;si junto-a-zumbador entonces inicio
                                gira-izquierda;si frente-libre entonces inicio
                                                    avanza;
                                                    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces
                                                    inicio
                                                        media-vuelta;
                                                        mientras frente-libre hacer
                                                            avanza;
                                                        media-vuelta;coge-zumbador;
                                                    fin;
                                                fin
                                                sino inicio
                                                    coge-zumbador;
                                                fin;
                                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                    si frente-bloqueado entonces deja-zumbador;
                                    media-vuelta;mientras frente-libre hacer avanza;
                                    media-vuelta;si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                                                mientras junto-a-zumbador hacer
                                                inicio
                                                    coge-zumbador;
                                                    si frente-libre entonces
                                                    inicio
                                                    avanza;
                                                    si no-junto-a-zumbador entonces
                                                        inicio
                                                            media-vuelta;
                                                            avanza;
                                                            media-vuelta;
                                                        fin;
                                                    fin;
                                                fin;
                                    gira-derecha;
                                fin
                                sino inicio
                                    media-vuelta;
                                    avanza;
                                    gira-izquierda;
                                fin;
                            fin;
                fin;
                repetir 2 veces inicio
                    gira-derecha;mientras frente-libre hacer avanza;
                fin;
                deja-zumbador;media-vuelta;avanza;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
