iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras orientado-al-este hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 repetir 3 veces gira-izquierda;
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 deja-zumbador;
                 apagate;
             fin;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
             coge-zumbador;
             si frente-libre entonces avanza;
             si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
             si frente-bloqueado entonces inicio
                 repetir 2 veces gira-izquierda;
                 mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                 gira-izquierda;
                 coge-zumbador;
                 mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                 mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
             fin;
             si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                     gira-izquierda;
                     mientras frente-libre hacer avanza;
                     repetir 3 veces gira-izquierda;
                     mientras frente-libre hacer avanza;
                     deja-zumbador;
                     repetir 2 veces gira-izquierda;
                     mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                     gira-izquierda;
                     mientras frente-libre hacer avanza;
                     repetir 3 veces gira-izquierda;
                 fin;

         fin;


        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces apagate;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
