iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras orientado-al-este hacer inicio
    mientras orientado-al-este y frente-libre hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    si derecha-libre entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador y derecha-libre entonces coge-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
