iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion esquina como inicio
        este;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        norte;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        este;
    fin;
    define-nueva-instruccion scan como inicio
        este;
        mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
                sur;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                norte;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        sur;
                        avanza;

                    fin;
                    si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
                        coge-zumbador;

                    fin;

                fin;
              este;
            fin;
            fin;

            sur;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            deja-zumbador;
            esquina;

    fin;
    define-nueva-instruccion buscar como inicio
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                avanza;
            fin;

            si junto-a-zumbador entonces inicio
                sur;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                norte;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        sur;
                        avanza;

                    fin;
                    si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
                        coge-zumbador;

                    fin;
                fin;
                scan;

            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    buscar;
                fin;
            fin;

            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                apagate;
            fin;

            si frente-bloqueado entonces inicio
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                oeste;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                este;
            fin;



    fin;
    inicia-ejecucion
    esquina;
    mientras no orientado-al-sur hacer inicio
        buscar;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
 