iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
repetir n veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion matriuskas como
inicio
mientras frente-libre hacer
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
    mientras frente-libre hacer
       inicio
        si frente-libre entonces
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
          inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    mientras frente-libre hacer
                        inicio
                        avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                        fin;
                    gira(2);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    deja-zumbador;
                    gira(2);
                    matriuskas;
                fin;
          fin;
          si frente-bloqueado entonces
          inicio
          gira(2);
          mientras frente-libre hacer avanza;
          gira(2);
          avanza;
          matriuskas;
          fin;
        fin;

    fin;
si frente-libre entonces avanza;
si frente-bloqueado entonces apagate;
fin;
fin;


define-nueva-instruccion vigas como
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
gira(1);
si frente-libre entonces
inicio
avanza;
gira(1);
vigas;
fin
sino
inicio
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(2);
avanza;
matriuskas;
fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    avanza;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
    inicio
    gira(2);
    coge-zumbador;
    avanza;
    deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    gira(1);
    vigas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
