        iniciar-programa
        define-nueva-instruccion atras como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        fin;
        define-nueva-instruccion derecha como inicio
        atras;
        gira-izquierda;
        fin;
        define-nueva-instruccion fla como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        fin;
        define-nueva-instruccion regresa como inicio
        atras;
        avanza;
        atras;
        fin;

        inicia-ejecucion
        avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        apagate;
        fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
        coge-zumbador;






        derecha;

        fin;
        fin;
        si orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        atras;
        avanza;
        atras;
        fin;
        si no-orientado-al-este entonces derecha;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        si no-junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        si izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        atras;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        derecha;
        fla;
        derecha;
        fla;
        deja-zumbador;
        atras;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        fin;
        fin
        sino inicio
        atras;
        avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        atras;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin;
        fin;
        atras;
        avanza;
        gira-izquierda;

        fin;
        fin
        sino inicio
        derecha;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces coge-zumbador;
        fin;
        atras;
        fla;
        derecha;
        fin;

        fin;
        fin;
        si frente-libre entonces avanza;
        si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
        derecha;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila y orientado-al-sur entonces inicio
        fla; derecha;
        fla;
        deja-zumbador;
        atras;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;

        fin;
         avanza;
        fin;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        derecha;
        fla;
        derecha;
        fla;
        deja-zumbador;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        atras;
        avanza;
        fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-este y junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        atras;
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
        termina-ejecucion
        finalizar-programa

