iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion puerta como
        inicio
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            apagate;
        fin;

    define-nueva-instruccion cambia como
        inicio
            norte;
            si frente-libre entonces avanza
            sino puerta;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            este;
        fin;

    define-nueva-instruccion mide como
        inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador y izquierda-libre entonces
                inicio
                    cambia;
                    mide;
                fin;
            si izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces puerta;
            si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    si izquierda-libre entonces norte
                    sino
                        inicio
                            coge-zumbador;
                            cambia;
                        fin;
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            sur;
                            avanza;
                            coge-zumbador;
                            cambia;
                            mide;
                        fin;
                    si junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            sur;
                            avanza;
                            este;
                            si frente-libre entonces avanza
                            sino cambia;
                            mide;
                        fin;
                fin;
        fin;

    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer mide;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
