iniciar-programa
   define-nueva-instruccion derecha como inicio
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
   fin;
   define-nueva-instruccion regresa como inicio
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
   fin;

   inicia-ejecucion
       avanza;
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
       fin;
       derecha;
       si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
          derecha;
          mientras frente-libre hacer inicio
             si junto-a-zumbador entonces
               coge-zumbador;
               avanza;
          fin;
          derecha;
          avanza;
          si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
             deja-zumbador;
       fin;


       mientras derecha-libre o izquierda-libre hacer inicio
          mientras (frente-libre y derecha-libre) o (junto-a-zumbador y derecha-libre) hacer inicio
             si junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
               si izquierda-bloqueada entonces inicio
                  derecha;
                  mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
                     coge-zumbador;
                     avanza;
                  fin;
                  coge-zumbador;
                  regresa;
                  mientras frente-libre hacer
                     avanza;
                  derecha;
                  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                     deja-zumbador;
                  coge-zumbador;
                  si frente-libre entonces
                     avanza;
                  si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                     derecha;
                     avanza;
                     gira-izquierda;
                  fin;


               fin
               sino inicio
                derecha;
                si frente-libre entonces
                   avanza;
                mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer  inicio
                   coge-zumbador;
                   avanza;
                fin;
                coge-zumbador;
                regresa;
                mientras frente-libre hacer
                   avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                   deja-zumbador;
                regresa;
                avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer
                   avanza;
                gira-izquierda;
                coge-zumbador;
                si frente-libre entonces
                   avanza;
               fin;
             fin;
             si no-junto-a-zumbador y frente-libre y derecha-libre entonces
                avanza;

          fin;
          si derecha-libre entonces inicio
          regresa;
          mientras frente-libre hacer
             avanza;
          gira-izquierda;
          avanza;
          gira-izquierda;
          si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
             derecha;
             mientras frente-libre hacer
                avanza;
             derecha;
             avanza;
             deja-zumbador;
             regresa;
             avanza;
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
                avanza;
             regresa;
             avanza;
             gira-izquierda;
          fin;
       fin;

       mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
          si junto-a-zumbador entonces inicio
             coge-zumbador;
             regresa;
             mientras frente-libre hacer
                avanza;
             deja-zumbador;
          fin
          sino avanza;
       fin;
       si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
          regresa;
          si junto-a-zumbador entonces
             coge-zumbador;
          mientras frente-libre hacer
             avanza;
          si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
             deja-zumbador;
       fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
