iniciar-programa

define-nueva-instruccion mide como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
mide;
fin;

si no orientado-al-norte entonces inicio
gira-izquierda;
fin
sino
si frente-libre y orientado-al-norte entonces inicio
avanza;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
si no junto-a-zumbador entonces inicio
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras (frente-libre y no-junto-a-zumbador) y orientado-al-oeste hacer avanza;
si junto-a-zumbador  entonces inicio
  mide;
fin
sino inicio
si frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila y(derecha-libre o izquierda-libre) entonces inicio
mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer  avanza;
fin
sino inicio
si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer  avanza;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin
sino  inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
si frente-bloqueado y( junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada ) entonces sal-de-instruccion;
fin;
fin;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
fin;
fin;
fin;
si junto-a-zumbador entonces mide;
si frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila y(derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada) entonces sal-de-instruccion;
si no-junto-a-zumbador entonces busca;
fin;
 inicia-ejecucion
   mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
       mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
 busca;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador  entonces coge-zumbador;
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
   mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
 apagate;


    termina-ejecucion
finalizar-programa
