    iniciar-programa
    define-nueva-instruccion subir como inicio
        si frente-libre entonces avanza sino apagate;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion irPuerta como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion coger como inicio
        si frente-libre o junto-a-zumbador entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    irPuerta;
                    apagate;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            fin;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            coger;
       fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion buscar como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coger;
            irPuerta;
            subir;
            buscar;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces apagate sino inicio
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza sino apagate;
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                buscar;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        subir;
        buscar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
